指以色列人在摩西的率领下离开埃及前后，直到约书亚最后带领以色列人到达迦南地的这段历史。根据《圣经》记载，以色列人从公元前17世纪在埃及定居下来，到公元前13世纪离开埃及，在这约为400年的漫长岁月里，以色列民族发展成为一个人口众多的大民族。这个民族在经济上直接损害了埃及人的利益，甚至威胁到埃及人的生计。加之政治、宗教等其他原因，埃及法老统治者逐渐对以色列人采取奴役和迫害的政策，以此限制其在埃及的发展。以色列人也随之一步一步沦为埃及统治者的奴隶。他们在出走埃及之前，经受了长期的奴役和迫害。尤其是在埃及新国王拉美西斯二世(公元前1292—前1225)当政的年代，在尼罗河三角洲兴建皇城，在卡纳克大殿建宏伟的圆顶大柱，在孟菲斯树立巨大雕像与纪念碑等，使以色列人的生活苦不堪言。
拉美西斯二世死后，他的儿子梅尼普塔(公元前1225—前1215)继位。他只维持了10年的统治，国力大大削弱，帝国大势已去。这时，出现了以色列人争取脱离被奴役境地的大好时机。在这民族转机的关键时刻，以色列人的领袖摩西，在其兄亚伦的协助下，带领以色列人出离埃及，摆脱了埃及法老的奴役，获得了民族自由。
摩西属利未支派。“摩西”的含义是“拉出来”。因为摩西还是婴儿时被埃及法老的女儿从置于河边芦苇中的箱子里发现并收养下来，因而是“从水里拉出来”的，所以起名为“摩西”。由于这个特殊的机缘，他在埃及宫廷中长大，并受到了良好的教育。但这一切并没有使他丧失强烈的民族意识。身为希伯来人，他对本民族人民遭受的苦难深感不安。从宗教信仰中，他感悟到自己肩负着领导族人争取解放的使命。为了摆脱埃及法老的统治，他和亚伦同埃及法老进行了不懈的斗争，《出埃及记》第3章至第14章对此有很详细的记载。最后，终于战胜了法老，带领以色列人离开了埃及。
一般认为，出埃及的时间是在梅尼普塔统治中期，即相当于公元前1220年左右。以色列人从埃及的兰塞起行，向巴勒斯坦进发。就地理位置而言，最近的路线是沿地中海海岸北上。但是据说当时在这条路线上有埃及人的重兵把守，不易通过。所以，出离埃及的以色列人不得不绕道南行。大致路线是这样的：先渡过红海，进入西奈半岛，沿红海岸南下，越过西奈旷野后，北移到巴兰旷野，继又移住寻的旷野，靠近迦南南部。由于以东人的阻拦，不能顺利北进，所以转向东面，然后北进通过摩押地，击败亚摩利王西宏和巴珊王噩，抵达约旦河东。接着，渡过约旦河，攻下要塞耶利哥城。最后，进占全迦南地。这是一次极其艰苦的长途跋涉。法老的追兵和缺粮带来的饥饿，时刻威胁着这些出逃者。据《圣经》记载，他们在旷野中游荡了40年，才到达其目的地——迦南。
《出埃及记》第14章记载埃及法老的追兵在以色列人渡过红海之后，全部淹死于海中。这里的“红海”一词，希伯来文直译为“芦苇海”，指的是红海西北段的苏伊士湾以北的湖海地区。今日这一地区的地理位置已有了变化，加之苏伊士运河的开凿，当年的渡海之处，已无法寻索。以色列人在西奈半岛上经过的各站路程，从名称上看，今天已无法确定其精确地点，只能依据《圣经》的记载勾画出一个大致的路线。
以色列人在西奈半岛上跋涉时经历了一个重要的事件，即摩西在西奈山传上帝的律法。作为律法核心的十条诫首次在《出埃及记》第20章中出现，这十条诫的中心内容为：(1)除了我以外，不可有别的神；(2)不可雕刻偶像；(3)不可妄称上帝的名字；(4)要守安息日；(5)要孝敬父母；(6)不可杀人；(7)不可奸淫；(8)不可偷盗；(9)不可作假见证害人；(10)不可贪婪别人的一切。
从此，摩西创立了人类历史上最早的一神教，宣告犹太教的正式诞生。摩西建立的亚卫一神信仰，使处于迫害下的以色列人加强了团结，并成为他们伟大的精神力量。
摩西的工作只到约旦河东岸为止，他在约旦河东岸的尼波山上眺望了迦南全地，就死在摩押地。他未竟的事业由他的继承人约书亚去完成。
约书亚带领以色列人渡过约旦河，首先攻下进入西部约旦高地的门户耶利哥城。耶利哥要塞的占领，标志着逐步控制整个迦南的首要步骤的完成。紧接着，以色列人又取得攻占伯特利东边的艾城的重要胜利，之后又占领示罗、示剑等地，控制了巴勒斯坦中部地区。然后，他们击败迦南南部地区的五王，完成南部地区的占领。最后，米伦湖一役击败夏琐王，完成了北部地区的占领。
约书亚完成对迦南全地的占领之后，在他的主持下，进行了12个支派的分地。12支派中利未支派不分土地，约瑟的儿子玛拿西和以法莲作为两个独立支派参加分配。土地段落分配的大致情况是：流便、迦得和玛拿西半个支派早在渡过约旦河以前，已预定河东之地为业，即约旦河东从南到北分别划归流便、迦得和玛拿西半个支派。其他9个半支派则分配约旦河西岸的土地，由南到北的顺序是：西缅、犹大、便雅悯(东半)、但(西半)、以法莲、玛拿西、以萨迦、西布伦、拿弗他利(东半)、亚设(西半)。
约书亚的工作完成后，住在故乡以法莲山地的亭拿西拉城。大约在分配土地后12年左右，约书亚死于该地。约书亚的死，标志以色列人摩西时期的结束。