梵文音译，意为“相应”或“观行”，即与事物相应。
“瑜伽”一词最早出现于古印度《黎俱吠陀》一书，有“联合”之义。
《迦塔奥义书》分瑜伽为：调息、制惑、禅那、静虑、思择、三昧等六支。
巴檀阇黎著的《瑜伽经》在六支瑜伽的基础上扩大为：夜摩(禁制)、尼夜摩(遵行)、坐法、调息(调治出入息)、制惑(停止心流)、静虑(心注一境)等持(定)，瑜伽成为一种净除罪行，调治身体，以求神我一体的修行方法。
佛教兴起后沿用了这种修持方法，通过观想思悟佛理。
分为苦行法与持心法，言信、精进、思维、定、慧成为通往瑜伽之路。
根据唯识学派解释，瑜伽有五义，①与境相应，顺应诸法规律(法自性)；②与行相应，与三学中的定慧二学等行相应；③与理相应，和二谛安立或不安立的道理相适应；④与果相应，能得无上菩提果；⑤与机相应，修习佛法，利益一切有情众生。
显教多取与理相应之义，密教则取与行相应之义。
瑜伽有三地，①现证人无我瑜伽地；②现证二取性空瑜伽地；③现证谛实空瑜伽地。
宁玛派在阿鲁瑜伽中分瑜伽为：资粮道思想欲乐观行、加行道辨大姓观行、见道大安息观行、修道得大授记观行、无学道全大勇观行，是作为资粮道、加行道、见道、修道和无学道的本体提出的。
密教大威德金刚圆满次第法把瑜伽分为咒瑜伽、三昧耶瑜伽、形瑜伽、智瑜伽，称为“圆满次第四瑜伽”。