以平安京(京都)为都城的历史时代。始于794年(延历十三年)桓武天皇迁部平安京，终于1185年(文治元年)镰仓幕府成立，历经400年。分为三个时期。前期(794－967年)为律令制松懈但继续运用时期。桓武天皇等采取措施，继续维护律令政治。班田制难以推行，日趋崩溃。口分田逐渐被名田取代，不输不入权庄园出现，庄园制逐渐形成并确立。857年(天安元年)藤原良房出任摄政，887年(仁和三年)藤原基经出任关白，出现了日本历史上特有的政治体制——关白政治。进入10世纪，醍醐、村上两天皇均不置摄政、关白，实行亲政，出现恢复天皇统治的延喜、天历之治。804年(延历二十三年)、838年(承和五年)两次派出遣唐使，894年(宽平六年)根据菅原道真建议停派。这一时期文化兴盛，佛教天台宗、真言宗自唐传入；辑成《文华秀丽集》等敕撰汉诗文集；修成《续日本纪》等五部国史；创制假名字母，国文学开始发展。中期(968－1068年)为摄关政治确立与全盛时期。10世纪以后寄进型庄园形成。藤原氏集中大量庄园，成为摄关政治的经济基础。安和之变(969年)后，摄关政治确立。自11世纪初起，藤原道长、赖通父子统治之时进入全盛期。摄关家腐朽不堪，卖官鬻爵，民不聊生。农民或起而武装反抗，或来京控诉国司暴行，武士兴起。朝廷依靠迅速崛起的源、平两大武士团平定承平、天庆之乱(935－941年)、平常忠之乱(1028年)等。这一时期日、宋私人贸易发展显著。民族文化进一步成长，《源氏物语》问世。佛教的“神佛习合”倾向进一步加强，反映贵族不安心理的“末法思想”大为流行。后期(1069－1185年)为院政与平氏政权时期。为恢复皇室权威，1068年(治历四年)后三条天皇实行亲政。自1086年(应德三年)起白河上皇等三代上皇相继实行院政，依靠平氏武力，压制摄关家。经保元之乱(1156年)、平治之乱(1159年)后，平清盛于1167年(仁安二年)以武士身份出任太政大臣掌政，取得大量知行国和庄园，失掉武士风气，逐渐贵族化、外戚化。1180年(治承四年)以仁王与源赖朝先后举兵。源、平之争历时五年。经1185年坛浦之战，平氏灭亡。民族文化更加成熟。平安社会性质，日本学者大多认为具有普遍奴隶制向封建制过渡的性质。在中国，封建制说略占优势。