明朝抗倭名将。字志辅，号虚江。晋江(今福建泉州市)人。父死，袭世职百户。后任千户，守御金门(今属福建)。世宗嘉靖二十八年(1549年)，以将才被识拔，升备倭都指挥。时安南(今越南北部、中部)入侵，剽掠钦、廉(今广西钦州、合浦)，他奉命率军击退来犯之敌。三十一年，倭寇(日本海盗集团)侵扰浙东，他被任为宁波、台州诸郡参将，多次击退倭寇进犯。他针对倭寇窜入内地后，海船不能驶入内河的情势，大造内河战船，作战时配合运用，发挥了很大威力。其舟师被称为“俞家军”。三十四年，从总督张经发起王江泾(今浙江嘉兴北)之役，取得反击倭寇以来的第一次大捷。三十五年三月升浙江总兵。是年冬，在沈庄、梁庄袭击长期勾结、引导倭寇侵扰沿海的海匪头目徐海，歼倭寇及通倭者一千六百余人，徐海被擒，投水自杀，浙西倭患平息。又攻克盘踞于舟山的倭寇，加署都督同知。通倭首领王直的余党踞岑港(今浙江定海西北)，他率军围攻，先后歼倭数千人。部分倭寇突围遁逃，浙江巡按御史胡宗宪委罪于他，被发往大同(今属山西)守边。四十一年十一月，倭寇陷兴化(今属福建)。他被升为福建总兵官，驰援福建。次年，与戚继光收复兴化城。四十三年，调任广东总兵，继肃清侵扰潮州(今广东潮安)、惠州(今广东惠阳东)一带的倭寇后，次年春又与戚继光配合作战，剿平广东倭寇，由此解除了东南沿海的倭患。诗作颇多，大多歌颂抗倭战争、抒发爱国情怀。着有《正气堂集》、《剑经》等。