室町幕府在镰仓设立的政厅。足利尊氏在1333年(元弘三年，正庆二年)5月，消灭北条氏，推翻镰仓幕府后，自己住在京都的室町。因关东地区有极重要的政治和战略地位，故先后派其弟足利直义和长子足利义诠驻扎镰仓，设立镰仓府。1349年(正平四年，贞和五年)派次子足利基氏驻府。此后基氏子孙世袭最高长官。最高长官称镰仓公方、镰仓殿、镰仓御所等。公方之下设执事若干人，辅佐最高长官处理政务。府内机关组织基本上与室町幕府相似。管辖地区包括相模、武藏、安房、上总、下总、常陆、上野、下野及甲斐和伊豆等十余国。1394年(应永元年)以后，陆奥、出羽两国也划归管辖。镰仓府的地位和权力，与镰仓时代的六波罗探题极为相似。