指误杀人者的避难之地。希伯来律法中本着避难观念衍生出的一项保护性措施。律法的根本精神是复仇观念。除了主仆之间的关系外，一般普遍适用的律法原则是“以命偿命，以眼还眼，以牙还牙，以手还手，以脚还脚，以烙还烙，以伤还伤，以打还打。”(《出埃及记》第21章)逃城制度作为一项保护性措施实际上是对“复仇”原则的补充。其目的是一则要求区别有意伤害和无意伤害，以防止民间复仇。摩西律法因此规定：“打人以至打死的，必要把他治死。人若不是埋伏着杀人，乃是上帝交在他手中，我就设下一个地方，他可以往那里逃跑。人若任意用诡计杀了他的邻舍，就是逃到我的坛那里，也当捉去把他治死。”这几条律法都说明，不论是“逃城”，还是“祭坛”，其根本性质是保护性的、补充性的，都不与“杀人偿命”的复仇原则相抵触。但是，由于有了这些辅助性的制度，希伯来律法就从民间私斗的水平上提高到一般公义的水平上。
据载，以上律法是在西奈旷野上制定的。其最初制作的动机可能是为了协调希伯来人内部的矛盾；由于这几条律法禁止复仇在民间和人之间进行，所以它们对当时摩西把希伯来人组建为一个有组织的社团，具有重要的意义。当时希伯来人还没有一个稳定的立脚之点，所以摩西律法只模糊地提到：“设立一个地方”。这一观念由于约书亚进占巴勒斯坦的成功，最后付诸实施。
约书亚可能在一定程度上发展了逃城的避难观念。据《约书亚记》第20章记载：“耶和华晓谕约书亚说，你吩咐以色列人说：‘你们要照着我藉摩西所晓谕你们的，为自己设立逃城，使那无心而误杀的人，可以逃到那里。这些城可以作你们逃避报血仇人的地方，那杀人的要逃到这些城中的一座城，站在城门口，将他的事情说给城内的长老们听，他们就把他收进城里，给他地方，使他住在他们中间。若是报血仇的追了他来，长老不可将他交在报血仇的手里，因为他是素无仇恨，无心杀了人的。他要住在那城里，站在会众面前听审判，等到那时的大祭司死了，杀人的才可以回到本城本家，就是他所逃出来的那城。’”显然，约书亚在这里把有意伤害与无意伤害区分得非常明白，而且直接将“逃城”的职能规定为“逃避报血仇人”。当12支派在迦南分地的同时，“逃城”的设置完全具体化了。约书亚设立的6个逃城分别在拿弗他利山地，设立加利利的基低斯；以法莲山地，设立示剑；犹大山地，设立希伯仑；又在约旦河外、耶利哥东，从流便支派中，在旷野的平原设立比悉；从迦得支派中，设立基列的拉末；从玛拿西支派中，设立巴珊的哥兰。这6座城凡误杀人的都可以逃到那里，不死在报血仇人的手中，以后等他站在会众面前听候审判。此前，误杀人者不可超越逃城地界，否则报仇者可杀他而不受责难。若查明是故意杀人，则不予保护，而交给报仇者处理。逃城的管理归利未人，他们不许收受贿赂，使杀人者在大祭司未死之前回家居住。
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