以色列统一王国第二代国王(约公元前1013年—前973年在位)。大卫是摩西之后，对希伯来人历史产生重大影响的人物。有关他的生平事迹主要见于《圣经·撒母耳记》和《列王纪上》第1章等处。
根据《路得记》第4章提供的一个族谱，希伯来族长雅各第四个儿子犹大的后人是法勒斯。法勒斯生希斯仑，希斯仑生兰，兰生亚米拿达，亚米拿达生拿顺，拿顺生撒门，撒门生波阿斯，波阿斯生俄备得，俄备得生耶西，耶西生大卫，所以大卫属犹大的后裔。据载，雅各在临死时曾为犹大支派作如下祝福：“犹大啊，你弟兄们必赞美你，你手必掐住仇敌的颈项，你父亲的儿子们必向你下拜。犹大是个小狮子，我儿啊，你抓了食便上去，你屈下身去，卧如公狮，蹲如母狮，谁敢惹你。主必不离犹大，杖必不离他两脚之间，直等细罗(即赐平安者)来到，万民都必须归顺。”(《创世记》)雅各这个临终祝福，既可看成对犹大支派未来地位的预示，也可看成对大卫王出现的一个预示。当以色列人进占迦南之后，便雅悯和犹大两个支派便成为迦南南方最重要的力量。在当时对付由西部海岸走上平原的非利士人的行动中，便雅悯支派显然较为积极，这是扫罗能成为以色列第一个国王的主要原因。此后，犹大支派的力量逐渐强盛，定居于伯利恒的犹大耶西家族开始步入以色列的历史舞台。
《圣经》记载扫罗王违背上帝的命令而被弃绝，实际上扫罗失去眷宠的真正原因乃在于便雅悯和犹大二支派力量的消长。亚卫神命令先知撒母耳到伯利恒寻找新的受膏者。撒母耳先知的这次行动是秘密的，他以到伯利恒献祭为理由，拜访了耶西家族。耶西的7个儿子先后从先知面前走过。先知问：“你的儿子都在这里么?”他回答说：“还有个小的，现在放羊。”先知让耶西叫回了他的第八个儿子，《圣经》随后描写说：“他面色红光，双目清秀，容貌俊美。亚卫神说，‘这就是他!你起来膏他!’撒母耳就用牛角里的膏油，在他诸兄中膏了他。”这个秘密受膏的年轻人就是未来以色列历史上赫赫有名的大卫王(参见《撒母耳记上》第16章)。
以后，扫罗王与非利士人的又一场战斗发生在犹大境内。由于非利士人中的巨人歌利亚骁勇善战，以色列军队相当困窘，耶西的三个长子都跟随扫罗王出征。耶西命大卫到前线探望兄长。此时，扫罗王已悬下重赏，以色列人中谁能杀死歌利亚，他将接受一大笔财产和王的女儿，而且其家族可以免去纳粮当差。于是大卫向扫罗王请求出战，他拿手囊中的一块石子用机弦甩出，打中非利士巨人歌利亚的头，石子进入额内，巨人立即仆倒于地，以色列人大获全胜。击败歌利亚是大卫事业的第一步。在随后几年频繁的战争中，大卫一次又一次地赢得了很高的声望，甚至超过征战一生的扫罗王。在一次祝捷时，以色列妇女们唱道：“扫罗杀死千千，大卫杀死万万。”听到祝捷歌，扫罗王甚是发怒，说道：“将万万归大卫，千千归我，只剩下王位没有给他了。”从此，扫罗怒视大卫，因为大卫成为王权潜在的有力的竞争者。为了笼络大卫，扫罗将女儿嫁给他，并有意派大卫常到前沿阵地去，想让大卫战死在非利士人手里。最后，扫罗决心杀死大卫，清除隐患。但是，他的儿子约拿单却是大卫的至交朋友。在约拿单和大卫妻子、扫罗王小女儿米甲的帮助下，大卫终于逃出扫罗王的控制，从此开始了漫长而又反复的王位角逐之争。
《撒母耳记上》第21章至第26章记叙了大卫艰难曲折的逃亡生活。后来，扫罗王和他的儿子在与非利士人的战斗中阵亡。大卫在洗革拉听到扫罗王在基利波山阵亡的噩耗，悲痛万分，为之作哀歌，哀悼扫罗和他的好友约拿单。在这首名叫《弓歌》的歌里，大卫说：“以色列啊!你尊荣者在山上被杀，大英雄何竟死亡!不要在迦特报告!不要在亚实基伦街上传扬，免得非利士女子欢乐，免得未受割礼之人的女子矜夸……以色列的女子啊!当为扫罗哭号。他曾使你们穿朱红色的美衣，使你们衣服有黄金的装饰。英雄何竟在阵上仆倒?约拿单何竟在山上被杀?我兄弟约拿单哪!我为你悲伤，我甚喜欢你，你向我发的爱情奇妙非常，过于妇女的爱情。英雄何竟仆倒?战具何竟灭没?”(《圣经·撒母耳记下》)。
扫罗之死，标志王位争逐局面的基本结束。大卫来到希伯仑，正式受膏作南方犹大的王。同时，扫罗的元帅押尼珥在北方拥立扫罗之子伊施波设在玛哈念作以色列王。南北之间不断发生冲突，但大卫家日见强盛，扫罗家日见衰弱。大卫作犹大王的第7年，押尼珥倒戈投向大卫，伊施波设被杀。以色列众支派来到希伯仑见大卫，这样，大卫受膏作了犹大王和以色列王。大卫登基的时候为30岁，在位40年，其中在希伯仑作犹大王7年又6个月，在耶路撒冷作以色列和犹大王33年。大卫登基后，建都耶路撒冷。耶路撒冷地处迦南中部，大卫建都于此，目的在于控制迦南全局。同时，对于北部以色列和南部犹大来说，耶路撒冷还是一个均衡点。大卫赶出了住在耶路撒冷的耶布斯人，兴建该城，并把城南的锡安称为大卫城，在周围筑墙，营建其防护措施。
大卫征服以色列的宿敌非利士人、亚扪人、亚兰人，使大卫王朝形势稳定下来，国力逐渐强盛。但是，其内部冲突也日益加剧。他的儿子押沙龙在王朝末年发动政变，在希伯仑宣告作王，迫使大卫王仓惶出逃。押沙龙的叛变虽被迅速平息，但对大卫是一个极大的打击，王朝的实力也因此而蒙受一定的损失，非利士人趁机发动进攻。
大卫晚年，众儿子因继承权问题再次发生宫廷之争。因王后拔示巴的机智和先知拿单的作用，拔示巴的儿子所罗门继承了王位。
大卫王朝在犹太发展历史上有着重要作用。大卫即位伊始，亲自率人从巴拉犹大亚比拿达的家中运回约柜，当约柜抬入大卫城时，大卫举行了盛大的庆祝仪式。之后，大卫王想在耶路撒冷等地建立圣殿，这一计划在大卫一代由于战争的连绵不断未能实现。但给上帝建造一个殿宇的想法，却是大卫王事业区别于扫罗王事业的一个重大特点，构成了希伯来宗教自摩西以来的重大转折。先知撒母耳开始了这个转折，而先知拿单则在大卫即位前后完成了这个转折，它对未来以色列宗教的历史发生意义深远的影响。
大卫的多才多艺也带来犹太教形式的改革。大卫年轻的时候是一个音乐家，多次为扫罗王弹琴。在迎接约柜的仪式中，他更显示了其歌舞才能。大卫的另一个贡献是赞美诗的创作，迄今流传的《诗篇》150篇中的半数作品被归于大卫王的名下。他的圣诗创作和记载在《历代志上》里的多次祈祷词、忏悔词也带来了犹太教信仰形式的巨大变革。