离开特洛伊的奥德修斯返家途中，经历了许多困境。现在，他独身一人，划着木筏飘荡在茫茫的大海之上，这一天进入了淮阿喀亚人的领海内。行到下午，风向开始变化，海浪也咆哮起来，不过，这个时候，淮阿喀亚人居住的岛屿海岸线已经遥遥在望。他压住船头，拼命地往岸上划去。快到岸上的时候，他的木筏被掀翻了，沉入海底。他用力向岸上游，为了减轻身上重负，脱掉了衣服。终于游到了海滩之上，奥德修斯赤条条地出现在海岸之上。
智慧女神雅典娜一直注视着他的行踪，晚上，她托梦给准阿喀亚国王的女儿瑙西卡，告诉她婚期不远了。为了给婚姻大事作一个细心周全的准备，她应该把全家的衣裳洗干净。第二天早上，公主匆匆找到父母，向他们吐露了心事。不过，她只字不提婚期，只是说神谕如此。父亲听后欣然同意并吩咐车夫准备车辆。到了河边，公主和随从的姑娘们让车夫把骡子放下来自由吃草，她们自己却把衣物抱到河边，欢快地洗着衣裳。姑娘望穿秋水，还是什么也没有发生。那些衣服很快就洗好了，到了中午，该是吃午饭的时间。姑娘们在草地上摊开桌布，放下了准备好的午餐。午餐的香气传到了旁边林子里熟睡的奥德修斯的鼻子里。他被香气惊醒了。接着他就看见了那些一边吃饭一边嘻嘻哈哈的姑娘们。
奥德修斯摘取了一些枝条，用上面浓密的树叶遮住赤裸的身体。然后，他从树丛里慢慢地走出来。少女们一见一个野人赤身露体地跑出来，马上四处奔逃，只有一直希望奇迹发生的瑙西卡留了下来。奥德修斯毕恭毕敬地站在远处，向她述说自己的悲惨遭遇，请求公主能够赐给他食物和衣裳。
瑙西卡把受惊的少女们召唤回来。她叫她们把食物和衣裳拿过来，因为车上就有她兄弟的衣裳。等到奥德修斯穿上衣服吃完食物出现在瑙西卡面前时，瑙西卡被眼前这个魁梧挺拔、神采奕奕的男子吸引住了。
公主准备把奥德修斯带到城里去。为了避免闲话，她吩咐他在与城镇毗邻的、国王的一个农庄花园的小丛林里稍事逗留。在那里，他碰到任何路人都能毫不费力地把他领到王宫去。
奥德修斯听从吩咐，动身进城。临近城池，他遇到一个拿着大水罐提水的年轻女人。这个提水的女人就是雅典娜。奥德修斯走过去和她说话，希望她领他到国王阿尔喀诺俄斯的宫殿去。女神引着他，把他裹在云雾里。这样，别人根本看不见他。等到他们走近宫殿，女神把该国情况详细告诉了他后，就隐身不见了。
奥德修斯尽情地观赏花园周围的景色，快步走进集会大厅。就在那时，雅典娜化尽雾气，奥德修斯突然暴露在集会的众首领之前。机智的奥德修斯灵机一动，朝王后走去，跪在她的面前，请求她助他一臂之力，使他能返回祖国。
国王听到这些话后站起来，向奥德修斯伸出手去，领他坐在他儿子为外乡人让出的位子上。奥德修斯饱食了一顿，恢复了精神。客人散后，只剩下奥德修斯、国王和王后。奥德修斯把他在卡吕普索之岛停留和离开的经过、木筏失事、他游出险境以及公主救他的始末一一向国王和王后诉说。公主的双亲听了称道不已，国王答应给他提供船只，使他的客人能坐船回自己的故国去。
第二天，奥德修斯乘着准阿喀亚人准备的小船启航，不久就安全抵达自己的伊萨基岛。当小船停靠海滩时，他已入睡。水手们把他抬上岸，没有把他唤醒，把装着衣物的箱子随他一起搬到岸上，然后便扬帆离去。波塞冬的儿子波吕斐摩斯被奥德修斯所伤，波塞冬常常伺机报复。准阿喀亚人从大海中拯救了奥德修斯，这令海神波塞冬大感不快，因此，当返航的帆船正要驶出港口的时候，他把它变成了一块石头，石头就正对着港湾的出入口。